Han er den første valgte lederen i Angola på nesten 40 år, og også den første som kan sitte i maksimum to femårsperioder.
Over 20 statsoverhoder og hundrevis av gjester fra inn- og utland var til stede under innsettelsesseremonien sammen med tusenvis av angolanere.
I innsettelsestalen lovet Lourenco at han hver eneste dag vil være opptatt av å bygge demokratiet.
Han erstatter Jose Eduardo dos Santos (75), som har styrt Angola i nesten 38 år, men som nå har dårlig helse.
Santos overrasket mange da han tidligere i år varslet at han ikke kom til å stille til gjenvalg. Lourenco, som tidligere var forsvarsminister, er hans håndplukkede etterfølger.
Opposisjonspartier boikottet seremonien fordi de mener valget var preget av uregelmessigheter. Blant annet klaget de over skjev mediedekning og trakassering av opposisjonstilhengere.
Regjeringspartiet MPLA vant valget med 61 prosent av stemmene, men det er langt mindre enn ved tidligere valg.